ಹಸಿರು ದೀಪಕ್ಕಾಗಿ ಕಾಯುತ್ತಿರುವ ವಾಹನ ಚಾಲಕರಿಗೆ, ನಗರದ ಮಧ್ಯಭಾಗದಲ್ಲಿರುವ ಜನನಿಬಿಡ ಛೇದಕಗಳು ಇತರ ಯಾವುದೇ ಬೆಳಗಿನಂತೆಯೇ ಇರುತ್ತವೆ.
ಅವರಿಗೆ ತಾವು ಬಲವರ್ಧಿತ ಕಾಂಕ್ರೀಟ್‌ನಿಂದ ಸುತ್ತುವರೆದಿದ್ದೇವೆಂದು ತಿಳಿದಿರುವುದಿಲ್ಲ - ಅಥವಾ, ಹೆಚ್ಚು ನಿಖರವಾಗಿ ಹೇಳುವುದಾದರೆ, ಅದರ ಮೇಲೆ. ಅವರ ಕೆಳಗೆ ಕೆಲವು ಮೀಟರ್‌ಗಳಷ್ಟು ಕೆಳಗೆ, ಕತ್ತಲೆಯ ಮೂಲಕ ಶೋಧಿಸಲ್ಪಟ್ಟ ಒಂದು ಬೆರಗುಗೊಳಿಸುವ ಬೆಳಕಿನ ಹರಿವು ಭೂಗತ "ನಿವಾಸಿಗಳನ್ನು" ಹೆದರಿಸುತ್ತಿತ್ತು.
ಕ್ಯಾಮೆರಾ ಲೆನ್ಸ್ ಒದ್ದೆಯಾದ, ಬಿರುಕು ಬಿಟ್ಟ ಗೋಡೆಗಳ ಚಿತ್ರಗಳನ್ನು ನೆಲಕ್ಕೆ ರವಾನಿಸುತ್ತದೆ, ಆದರೆ ಆಪರೇಟರ್ ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಅದರ ಮುಂದೆ ಇರುವ ಪ್ರದರ್ಶನವನ್ನು ಸೂಕ್ಷ್ಮವಾಗಿ ಗಮನಿಸುತ್ತದೆ. ಇದು ವೈಜ್ಞಾನಿಕ ಕಾದಂಬರಿ ಅಥವಾ ಭಯಾನಕವಲ್ಲ, ಆದರೆ ಆಧುನಿಕ, ದೈನಂದಿನ ಒಳಚರಂಡಿ ನವೀಕರಣ. ನಮ್ಮ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳನ್ನು ಕ್ಯಾಮೆರಾ ನಿಯಂತ್ರಣ, ಉಪಕರಣ ಕಾರ್ಯಗಳು ಮತ್ತು ಚಕ್ರ ಚಾಲನೆಗಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ.
ಸಾಂಪ್ರದಾಯಿಕ ನಿರ್ಮಾಣ ತಂಡಗಳು ರಸ್ತೆಗಳನ್ನು ಅಗೆದು, ಒಳಚರಂಡಿ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಲ್ಲಿ ಕೆಲಸ ಮಾಡುವಾಗ ವಾರಗಟ್ಟಲೆ ಸಂಚಾರವನ್ನು ಸ್ಥಗಿತಗೊಳಿಸುವ ದಿನಗಳು ಕಳೆದುಹೋಗಿವೆ. ಪೈಪ್‌ಗಳನ್ನು ಭೂಗತದಲ್ಲಿ ಪರಿಶೀಲಿಸಲು ಮತ್ತು ನವೀಕರಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಾದರೆ ಒಳ್ಳೆಯದು. ಇಂದು, ಒಳಚರಂಡಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಒಳಗಿನಿಂದ ಅನೇಕ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಬಹುದು. ನಗರ ಮೂಲಸೌಕರ್ಯವನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುವಲ್ಲಿ ಈ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಹೆಚ್ಚು ಪ್ರಮುಖ ಪಾತ್ರ ವಹಿಸುತ್ತಿವೆ. ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಅರ್ಧ ಮಿಲಿಯನ್ ಕಿಲೋಮೀಟರ್‌ಗಳಿಗಿಂತ ಹೆಚ್ಚು ಒಳಚರಂಡಿಗಳಿದ್ದರೆ - ಆದರ್ಶಪ್ರಾಯವಾಗಿ, ಅದು ಕೆಲವು ಮೀಟರ್‌ಗಳ ದೂರದಲ್ಲಿರುವ ಜೀವನದ ಮೇಲೆ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುವುದಿಲ್ಲ.
ಹಾನಿಯನ್ನು ಕಂಡುಹಿಡಿಯಲು ಭೂಗತ ಪೈಪ್‌ಗಳನ್ನು ಒಡ್ಡಲು ದೂರದವರೆಗೆ ಅಗೆಯುವುದು ಅಗತ್ಯವಾಗಿತ್ತು.
ಇಂದು, ಒಳಚರಂಡಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ನಿರ್ಮಾಣ ಕಾರ್ಯದ ಅಗತ್ಯವಿಲ್ಲದೆಯೇ ಮೌಲ್ಯಮಾಪನಗಳನ್ನು ಮಾಡಬಹುದು. ಸಣ್ಣ ವ್ಯಾಸದ ಪೈಪ್‌ಗಳನ್ನು (ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಕಡಿಮೆ ಮನೆ ಸಂಪರ್ಕಗಳು) ಕೇಬಲ್ ಹಾರ್ನೆಸ್‌ಗೆ ಜೋಡಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಹಾರ್ನೆಸ್ ಅನ್ನು ಉರುಳಿಸುವ ಮೂಲಕ ಅದನ್ನು ಒಳಗೆ ಅಥವಾ ಹೊರಗೆ ಸರಿಸಬಹುದು.
ಈ ಟ್ಯೂಬ್‌ಗಳು ಹಾನಿ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆಗಾಗಿ ರೋಟರಿ ಕ್ಯಾಮೆರಾಗಳೊಂದಿಗೆ ಮಾತ್ರ ಸಜ್ಜುಗೊಂಡಿರುತ್ತವೆ. ಮತ್ತೊಂದೆಡೆ, ಬ್ರಾಕೆಟ್‌ನಲ್ಲಿ ಜೋಡಿಸಲಾದ ಮತ್ತು ಬಹುಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕ ಕೆಲಸದ ತಲೆಯನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ಯಂತ್ರವನ್ನು ದೊಡ್ಡ ವ್ಯಾಸದ ಪೈಪ್‌ಗಳಿಗೆ ಬಳಸಬಹುದು. ಅಂತಹ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ಬಹಳ ಹಿಂದಿನಿಂದಲೂ ಅಡ್ಡಲಾಗಿ ಮತ್ತು ಇತ್ತೀಚೆಗೆ ಲಂಬವಾದ ಪೈಪ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತಿದೆ.
ಅತ್ಯಂತ ಸಾಮಾನ್ಯವಾದ ರೀತಿಯ ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ಒಳಚರಂಡಿ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ನೇರ, ಅಡ್ಡ ರೇಖೆಯಲ್ಲಿ ಸ್ವಲ್ಪ ಇಳಿಜಾರಿನೊಂದಿಗೆ ಪ್ರಯಾಣಿಸಲು ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಲಾಗಿದೆ. ಈ ಸ್ವಯಂ ಚಾಲಿತ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಚಾಸಿಸ್ (ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಕನಿಷ್ಠ ಎರಡು ಆಕ್ಸಲ್‌ಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ಫ್ಲಾಟ್ ಕಾರು) ಮತ್ತು ಸಂಯೋಜಿತ ಕ್ಯಾಮೆರಾದೊಂದಿಗೆ ಕೆಲಸ ಮಾಡುವ ತಲೆಯನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತವೆ. ಮತ್ತೊಂದು ಮಾದರಿಯು ಪೈಪ್‌ನ ವಕ್ರ ವಿಭಾಗಗಳ ಮೂಲಕ ನ್ಯಾವಿಗೇಟ್ ಮಾಡಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗುತ್ತದೆ. ಇಂದು, ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಲಂಬ ಟ್ಯೂಬ್‌ಗಳಲ್ಲಿಯೂ ಚಲಿಸಬಹುದು ಏಕೆಂದರೆ ಅವುಗಳ ಚಕ್ರಗಳು ಅಥವಾ ಟ್ರ್ಯಾಕ್‌ಗಳು ಒಳಗಿನಿಂದ ಗೋಡೆಗಳ ವಿರುದ್ಧ ಒತ್ತಬಹುದು. ಚೌಕಟ್ಟಿನ ಮೇಲೆ ಚಲಿಸಬಲ್ಲ ಅಮಾನತು ಸಾಧನವನ್ನು ಪೈಪ್‌ಲೈನ್ ಮಧ್ಯದಲ್ಲಿ ಕೇಂದ್ರೀಕರಿಸುವಂತೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ; ಸ್ಪ್ರಿಂಗ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಅಕ್ರಮಗಳನ್ನು ಸರಿದೂಗಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ವಿಭಾಗದಲ್ಲಿನ ಸಣ್ಣ ಬದಲಾವಣೆಗಳನ್ನು ಸಹ ಮಾಡುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಅಗತ್ಯ ಎಳೆತವನ್ನು ಖಚಿತಪಡಿಸುತ್ತದೆ.
ಒಳಚರಂಡಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ಒಳಚರಂಡಿ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಲ್ಲಿ ಮಾತ್ರವಲ್ಲದೆ, ರಾಸಾಯನಿಕ, ಪೆಟ್ರೋಕೆಮಿಕಲ್ ಅಥವಾ ತೈಲ ಮತ್ತು ಅನಿಲ ಕೈಗಾರಿಕೆಗಳಂತಹ ಕೈಗಾರಿಕಾ ಪೈಪಿಂಗ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಲ್ಲಿಯೂ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಮೋಟಾರ್ ವಿದ್ಯುತ್ ಕೇಬಲ್‌ನ ಭಾರವನ್ನು ಎಳೆಯಲು ಮತ್ತು ಕ್ಯಾಮೆರಾ ಚಿತ್ರವನ್ನು ರವಾನಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗುತ್ತದೆ. ಈ ಉದ್ದೇಶಕ್ಕಾಗಿ ಮೋಟಾರ್ ಚಿಕ್ಕ ಗಾತ್ರದಲ್ಲಿ ಅತಿ ಹೆಚ್ಚಿನ ಶಕ್ತಿಯನ್ನು ಒದಗಿಸಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ.
ಒಳಚರಂಡಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ಸ್ವಯಂ-ಚಾಲಿತ ನಿರ್ವಹಣೆಗಾಗಿ ಬಹುಮುಖ ಕೆಲಸದ ತಲೆಗಳೊಂದಿಗೆ ಅಳವಡಿಸಬಹುದು.
ಕೆಲಸ ಮಾಡುವ ತಲೆಯನ್ನು ಅಡಚಣೆಗಳು, ಸ್ಕೇಲಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಠೇವಣಿಗಳನ್ನು ತೆಗೆದುಹಾಕಲು ಅಥವಾ ತೋಳಿನ ತಪ್ಪು ಜೋಡಣೆಯನ್ನು ಚಾಚಿಕೊಂಡಿರುವ ಭಾಗಗಳನ್ನು ತೆಗೆದುಹಾಕಲು ಬಳಸಬಹುದು, ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಮಿಲ್ಲಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಗ್ರೈಂಡಿಂಗ್. ಕೆಲಸ ಮಾಡುವ ತಲೆಯು ಪೈಪ್ ಗೋಡೆಯ ರಂಧ್ರವನ್ನು ಸಾಗಿಸುವ ಸೀಲಿಂಗ್ ಸಂಯುಕ್ತದಿಂದ ತುಂಬುತ್ತದೆ ಅಥವಾ ಸೀಲಿಂಗ್ ಪ್ಲಗ್ ಅನ್ನು ಪೈಪ್‌ಗೆ ಸೇರಿಸುತ್ತದೆ. ದೊಡ್ಡ ಪೈಪ್‌ಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಲ್ಲಿ, ಕೆಲಸ ಮಾಡುವ ತಲೆಯು ಚಲಿಸಬಲ್ಲ ತೋಳಿನ ಕೊನೆಯಲ್ಲಿ ಇರುತ್ತದೆ.
ಅಂತಹ ಒಳಚರಂಡಿ ರೋಬೋಟ್‌ನಲ್ಲಿ, ನಾಲ್ಕು ವಿಭಿನ್ನ ಚಾಲನಾ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ: ಚಕ್ರ ಅಥವಾ ಟ್ರ್ಯಾಕ್‌ನ ಚಲನೆ, ಕ್ಯಾಮೆರಾದ ಚಲನೆ, ಮತ್ತು ಉಪಕರಣವನ್ನು ಚಾಲನೆ ಮಾಡುವುದು ಮತ್ತು ತೆಗೆಯಬಹುದಾದ ತೋಳಿನ ಮೂಲಕ ಅದನ್ನು ಸ್ಥಳಕ್ಕೆ ಸ್ಥಳಾಂತರಿಸುವುದು. ಕೆಲವು ಮಾದರಿಗಳಿಗೆ, ಕ್ಯಾಮೆರಾ ಜೂಮ್ ಅನ್ನು ಹೊಂದಿಸಲು ಐದನೇ ಡ್ರೈವ್ ಅನ್ನು ಸಹ ಬಳಸಬಹುದು.
ಅಪೇಕ್ಷಿತ ನೋಟವನ್ನು ಒದಗಿಸಲು ಕ್ಯಾಮೆರಾ ಸ್ವತಃ ಸ್ವಿಂಗ್ ಮತ್ತು ತಿರುಗಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗುತ್ತದೆ.
ವೀಲ್ ಡ್ರೈವ್ ವಿನ್ಯಾಸವು ವಿಭಿನ್ನವಾಗಿದೆ: ಇಡೀ ಫ್ರೇಮ್, ಪ್ರತಿಯೊಂದು ಶಾಫ್ಟ್ ಅಥವಾ ಪ್ರತಿಯೊಂದು ಚಕ್ರವನ್ನು ಪ್ರತ್ಯೇಕ ಮೋಟಾರ್ ಮೂಲಕ ಚಲಿಸಬಹುದು. ಮೋಟಾರ್ ಬೇಸ್ ಮತ್ತು ಪರಿಕರಗಳನ್ನು ಬಳಕೆಯ ಹಂತಕ್ಕೆ ಚಲಿಸುವುದಲ್ಲದೆ, ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಅಥವಾ ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ರೇಖೆಗಳ ಉದ್ದಕ್ಕೂ ಕೇಬಲ್‌ಗಳನ್ನು ಎಳೆಯಬೇಕು. ಅಮಾನತುಗೊಳಿಸುವಿಕೆಯನ್ನು ಸ್ಥಳದಲ್ಲಿ ಹಿಡಿದಿಡಲು ಮತ್ತು ಓವರ್‌ಲೋಡ್ ಮಾಡಿದಾಗ ಉತ್ಪತ್ತಿಯಾಗುವ ಬಲವನ್ನು ಹೀರಿಕೊಳ್ಳಲು ಮೋಟಾರ್ ಅನ್ನು ರೇಡಿಯಲ್ ಪಿನ್‌ಗಳೊಂದಿಗೆ ಸಜ್ಜುಗೊಳಿಸಬಹುದು. ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್‌ಗಾಗಿ ಮೋಟಾರ್ ರೇಡಿಯಲ್ ಡ್ರೈವರ್‌ಗಿಂತ ಕಡಿಮೆ ಬಲವನ್ನು ಬಯಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಕ್ಯಾಮೆರಾ ಆವೃತ್ತಿಗಿಂತ ಹೆಚ್ಚಿನ ಸ್ಥಳವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಈ ಪವರ್‌ಟ್ರೇನ್‌ನ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳು ಒಳಚರಂಡಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳಷ್ಟು ಹೆಚ್ಚಿಲ್ಲ.
ಇಂದು, ಹಾನಿಗೊಳಗಾದ ಒಳಚರಂಡಿ ಮಾರ್ಗಗಳನ್ನು ಹೆಚ್ಚಾಗಿ ಬದಲಾಯಿಸಲಾಗುವುದಿಲ್ಲ, ಆದರೆ ಪ್ಲಾಸ್ಟಿಕ್ ಲೈನಿಂಗ್‌ನಿಂದ ಬದಲಾಯಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಇದನ್ನು ಮಾಡಲು, ಪ್ಲಾಸ್ಟಿಕ್ ಪೈಪ್‌ಗಳನ್ನು ಗಾಳಿ ಅಥವಾ ನೀರಿನ ಒತ್ತಡವಿರುವ ಪೈಪ್‌ಗೆ ಒತ್ತಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ. ಮೃದುವಾದ ಪ್ಲಾಸ್ಟಿಕ್ ಅನ್ನು ಗಟ್ಟಿಯಾಗಿಸಲು, ಅದನ್ನು ನೇರಳಾತೀತ ಬೆಳಕಿನಿಂದ ವಿಕಿರಣಗೊಳಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಹೆಚ್ಚಿನ ಶಕ್ತಿಯ ದೀಪಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ವಿಶೇಷ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ಆ ಉದ್ದೇಶಕ್ಕಾಗಿಯೇ ಬಳಸಬಹುದು. ಕೆಲಸ ಪೂರ್ಣಗೊಂಡ ನಂತರ, ಪೈಪ್‌ನ ಪಾರ್ಶ್ವ ಶಾಖೆಯನ್ನು ಕತ್ತರಿಸಲು ಕೆಲಸ ಮಾಡುವ ತಲೆಯನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ಬಹುಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕ ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ಸ್ಥಳಾಂತರಿಸಬೇಕು. ಏಕೆಂದರೆ ಮೆದುಗೊಳವೆ ಆರಂಭದಲ್ಲಿ ಪೈಪ್‌ನ ಎಲ್ಲಾ ಪ್ರವೇಶದ್ವಾರಗಳು ಮತ್ತು ನಿರ್ಗಮನಗಳನ್ನು ಮುಚ್ಚುತ್ತದೆ. ಈ ರೀತಿಯ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯಲ್ಲಿ, ತೆರೆಯುವಿಕೆಗಳನ್ನು ಒಂದೊಂದಾಗಿ ಗಟ್ಟಿಯಾದ ಪ್ಲಾಸ್ಟಿಕ್‌ಗೆ ಗಿರಣಿ ಮಾಡಲಾಗುತ್ತದೆ, ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಹಲವಾರು ಗಂಟೆಗಳ ಅವಧಿಯಲ್ಲಿ. ನಿರಂತರ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗೆ ಮೋಟರ್‌ನ ಸೇವಾ ಜೀವನ ಮತ್ತು ವಿಶ್ವಾಸಾರ್ಹತೆ ಅತ್ಯಗತ್ಯ.
